In Zusammenhang mit dem Turm wird er auch als Handlungsort des historischen Romans „Die Kronenwächter“ von Achim von Arnim genannt, welcher im Jahr 1817 veröffentlicht wurde.
Arnim entschied sich aufgrund der vielfach dokumentierten mythischen Beziehungen zwischen Waiblingen und dem Staufergeschlecht dazu, die Stadt als Schauplatz zu wählen, obwohl er seine Vorstellung von Waiblingen nur aus zeitgenössischen Abbildungen gewann und die Stadt selbst erst nach Fertigstellung seines Romans besuchte.
Heute kann man in der „Achim-von-Arnim-Stube“ sowie im Ausstellungsraum „Staufermythos in Waiblingen“ mehr über diese Zusammenhänge erfahren und sogar in einem „Hochzeitszimmer“ standesamtlich heiraten, inspiriert von dem Romankapitel „Hochzeit auf dem Turme“.
In Erinnerung an die Romantiker zu Beginn des 19. Jahrhunderts, die die Barbarossa-Sage wiederbelebt haben, trug Achim von Arnim mit seinem Roman „Die Kronenwächter“ zur glorifizierten Darstellung Waiblingens im Zusammenhang mit den Staufern bei.
Die Achim-von-Arnim-Stube erinnert an die Gründe, warum Arnim die Stadt als Schauplatz seines Romans wählte, der heute als der erste deutschsprachige historische Roman angesehen wird.