Die staufische Kaiserpfalz in Bad Wimpfen ist eine der besterhaltenen nördlich der Alpen.
Die ehemalige Palastkapelle der Pfalzanlage hatte einen direkten Zugang zum Palas.
Heute befindet sich hier das Kirchenhistorische Museum mit bedeutender Sammlung zur Wimpfener Kirchengeschichte.
Besondere Glanzpunkte der Sammlungen aus den Kirchenschätzen sind vor allem die Totentafel des Dominikanerklosters, wertvolle Messkelche, Textilien, Bücher und Urkunden sowie eine eindrucksvolle Reihe von Epitaphien aus der evangelischen Stadtkirche.