Um 1200 als Stauferburg errichtet, wurde Burg Zavelstein 1616 von Benjamin Buwinghausen von Wallmerode erworben. Durch den herzoglichen Baumeister Heinrich Schickhardt wurde die Burg bis 1630 zum Spätrennaissance-Schlößchen umgebaut. Französische Truppen zerstörten Burg und Stadt 1692 im französisch-pfälzischen Erbfolgekrieg. Während die Wohnhäuser ab 1697 wieder aufgebaut wurden, blieb die Burg bis zum heutigen Tag eine Ruine. Trotzdem hat sich Zavelstein, das von 1367 bis zur Gemeinderform 1975 die kleinste Stadt Württembergs war, einen ganz besonderen Charme bewahrt.
Die Ruine ist ganzjährig zugängig. Vom 28 m hohen Turm der Burgruine bietet sich ein herrlicher Rundblick bis zur Schwäbischen Alb. Eine Turmbesteigung ist im Sommer täglich zwischen 9.00 Uhr und 18.00 Uhr, sowie im Winter von 9.00 Uhr bis 17.00 Uhr möglich. Während der Wintermonate (Adventszeit) sind Einschränkungen möglich.