Die heutige katholische Friedhofskirche St. Nazarius und Celsus, auch Ersheimer Kapelle genannt, die zum ersten Mal 1345 urkundlich erwähnt wird, befindet sich im ehemaligen Dorf Ersheim, welches im Lorscher Codex im Jahre 773 zum ersten Mal genannt wird. Sie ist die älteste Kirche des Neckartals. Reste der einst reichen Ausstattung sind noch erhalten.
Aus der Bauzeit um 1355 stammt das freskengeschmückte Mittelschiff (Apostelfries, Darstellung des Königs David und vom Propheten, an der Decke die vier Evangelistensymbolde), das im 15. Jahrhundert nach Westen erweitert wurde. Im Jahre 1517 erhielt die Kirche einen größeren spätgotischen Chorbau. Dort ist noch heute ein reiches Sterngewölbe mit Konsolen und Schlusssteinen, die Stifterwappen tragen, zu sehen. Von der einst reichen Ausstattung der Kirche sind leider nur wenige Reste übriggeblieben. Hierzu gehören das kleine Sakramentshäuschen auf der Evangelienseite sowie die Reste der hölzernen Kanzel mit gotischen Schnitzereien, die sich vor dem Chor auf der linken und rechten Seite befinden. Des weiteren gibt es in der Kirche zahlreiche gotische Plastiken: eine thronende Muttergottes mit dem Jesuskind, St. Jakobus sowie die Patrone der Kirche, die Märtyrer St. Nazarius und Celsus. Beim Verlassen der Kirche sollte man rechts an der Wand einen kleinen Sandsteinkopf beachten - nach örtlicher Überlieferung ein Porträt des Baumeisters.
Auf der Nordseite der Kirche ist eine spätgotische Ölbergdarstellung, die im Jahre 1669 aufgestellt wurde. An der Außenseite wie auch im Inneren der Kirche befinden sich zahlreiche Grabsteine der Ritter von Hirschhorn, von Adelsgeschlechtern der Umgebung und Geistlichen sowie von Hirschhorner Bürgen. Im Laufe der Jahrhunderte wurden für die Kirche zahlreiche Stiftungen gemacht Zu diesen Stiftungen zählt auch der sogenannte Elendstein, eine Totenleuchte. Er wurde im Jahre 1412 zum Troste der Armen Seelen vom Wormser Domherren Konrad von Hirschhorn gestiftet. Der Elendstein befindet sich auf dem Friedhof gegenüber der Ölbergdarstellung. Die Auflösung des Dorfes Ersheim im 16. Jahrhundert hatte zur Folge, dass die Kirche ihre Rolle als Pfarrkirche verlor. Sie wurde schließlich zur Friedhofskirche als die sie heute noch dient.
