Um 1230 gegründet, wurde es noch vor 1500 in ein geistliches und ein bürgerliches Spital geteilt.
Das Museum zeigt die Entwicklung Wimpfens vom Untergang der Staufer bis zum Verlust der Reichsunmittelbarkeit und dem Übergang an Hessen 1803.
Schwerpunkte der Ausstellung: das Territorium der Reichsstadt Wimpfen (mit einem großen Stadtmodell), das Verhältnis der Stadt zu Kaiser und Reich, Stadtrecht, Verteidigung, Gerichtsbarkeit, Handwerk und Handel, Leben in der Reichsstadt, die Gemeinde der Juden, Saline usw.
Besonderes Gewicht haben die Sammlungen zur Geschichte des Spitalwesens, zur Geschichte der Schlacht bei Wimpfen sowie Technik und Formen des Fachwerkbaus.
Im Obergeschoss befindet sich eine Ausstellung historischer Fotoapparate.