Schon der Hohenloher Hofrat Hansselmann berichtet im Jahre 1768 von interessanten römischen Funden in Mainhardt, die aber verschollen sind oder vernichtet wurden. 1944 wurden beim Bau eines Behelfsheims eine größere Zahl Weihesteine gefunden, die heute die Grundlage der umfangreichen Sammlung dieser Stücke sind. Bei verschiedenen Bauvorhaben innerhalb des Kastells und am Platz der römischen Siedlung wurden zahlreiche Funde gemacht, so dass 1987 ein Museum in der Kapelle des ehemaligen Hohenlohe-Bartensteiner Schlösschen eingerichtet werden konnte.
Im Jahr 2004 wurde mit Hilfe des Landesdenkmalamtes die Einrichtung neu konzipiert. Es entstand eine übersichtliche Ausstellung mit Untergliederung in militärische Ausrüstung, Religion und Kultur, Essen und Trinken, römische Bauformen, dem Modell eines Kastells sowie in einer Vitrine eine versuchte Darstellung der Schlacht im Teutoburger Wald, die nach neueren Erkenntnissen aber in Kalkriese, einem Ortsteil der Stadt Bramsche, stattgefunden hat. Eine besondere Rarität sind verschiedene Altärchen von Muttergottheiten. So bietet das Römermuseum eine interessante Übersicht über die Zeit der römischen Besatzung von 150 bis 260 n Chr. in Mainhardt.
Das Museum wird ehrenamtlich betrieben und gehört wie das Römermuseum Osterburken, das Limesmuseum Aalen und das Freilichtmuseum Römerbad in Jagsthausen zur Deutschen Limes-Straße.
Ausführliche Informationen erhalten Besucher bei Führungen, die auch die ausgegrabene und restaurierte Südwestecke des Kastells beinhalten. Führungen können im Rathaus Mainhardt gebucht werden. Wobei auch Führungen auf dem Limeswanderweg angeboten werden.
