Die Schenkenburg gehört neben der Hohengeroldseck zu den ältesten Burgen des Kinzigtals. Bewohnt wurde die Burg in der Anfangszeit von den Schenken von Zell. Diese haben der Burg und dem Dorf den heutigen Namen gegeben. Nach 1300 starb das Geschlecht der Schenken auf der Schenkenburg schon wieder aus. Die Geroldsecker setzten in späteren Jahren immer wieder neue Burgvögte zur Verwaltung der Schenkenburg ein. Erbteilungen und Nachlassstreitigkeiten schwächten den geroldseckischen Besitz sehr, und in der Zeit des niedergehenden Rittertums verarmte das alte, einst angesehene und mächtige Geschlecht. Durch eine Bürgschaft erwarb der Graf Konrad von Fürstenberg im Jahre 1481erste Ansprüche auf Schloß und Dorf Schenkenzell.
Als Lehen ging die Schenkenburg an den Junker Hans von Weitingen, der Ortsvogt im Schwarzwald war. Den Sturm des Bauernkrieges hatte die Schenkenburg gut überstanden. Den Besitzstreit und den politischen Zwist zwischen dem Lehensherrn, dem Grafen Wilhelm von Fürstenberg, und den Junkern von Weitingen überstand die Burg jedoch nicht. Der Graf zog im Jahre 1534 mit seinem Kriegsvolk vor seine eigene Festung, die Schenkenburg. Er lies sie einnehmen und bis auf die Grundmauern niederbrennen. So fand die alte eins bedeutende Burg ein ruhmloses Ende. Sie wurde nicht wieder aufgebaut und blieb bis heute eine Ruine.