Von einer mächtigen Schildmauer umgeben und einem 30 m hohen Bergfried überragt, prägt die Stauferburg Krautheim (1200 erbaut) bis heute das Erscheinungsbild der Stadt. Der Aufstieg wird mit einem grandiosen Ausblick auf das Jagsttal entschädigt.
Im Palas der Burg, von dem die beiden unteren Geschosse erhalten sind, ist ein kleines Museum eingerichtet. Ebenso sehenswert ist die frühgotische Burgkapelle.
Das moderne Johannitermuseum informiert in einer Dauerausstellung zur Geschichte des Ordens und des Malteserhilfsdienstes.