Schon um 1080 wird eine Burg „Slirburc“ urkundlich erwähnt – wahrscheinlich eine Erd-Holz-Befestigung.
Urkundlich wird Lindenfels erstmals 1123 zusammen mit einem Grafen Bertolfus genannt, in dem man heute den Erbauer der Burg Lindenfels sieht. Glanzvoll waren die Namen der Burgherren. Konrad von Hohenstaufen, der Bruder des in die Sage eingegangenen Kaisers „Barbarossa“, war Herr auf Lindenfels.
Mit dem Erbgang an Markgraf Hermann von Baden folgte eine vorübergehende Eingliederung in badischen Besitz, bis der Wittelsbacher Pfalzgraf Ludwig II. die Herrschaft 1277 zurückkaufte und damit die nahezu 600-jährige Zugehörigkeit von Lindenfels zur Kurpfalz begründete.
Im 14. Jahrhundert – Errichtung der Stadtmauer – und 15. Jahrhundert – Ausbau der romanischen Kernburg zur Festung – wurde die Burg kontinuierlich ausgebaut. Ebenso im 16. Jahrhundert, hier aber als Folge kriegerischer Verwicklungen.