Im 11. Jahrhundert von den Grafen von Urach errichtet, im 16. Jahrhundert durch die Herzöge von Württemberg zur Landesfestung ausgebaut. Seit 1765 Ruine und das Wahrzeichen Bad Urachs.
Erstmals urkundlich erwähnt wird die Burg Hohenurach im Jahr 1235. Graf Ludwig I. von Württemberg ließ die Burg 1427 modernisieren und baute auf den Grundmauern eine neue Burganlage auf. Nachdem die Burg durch den Schmalkaldischen Krieg 1547 stark zerstört worden war, ließ Herzog Christoph von Württemberg die Burg 1551 wieder aufbauen. Ab dem 16. Jahrhundert diente die Burganlage auch als Staatsgefängnis.
Eine militärische Anlage wie die Landesfestung Hohenurach stellte auch für die Bürger der naheliegenden Stadt eine ständige Bedrohung dar. Allerdings entschloss sich erst Herzog Carl Eugen von Württemberg 1765 seine Soldaten in die Stadt zu verlegen und die Landesfestung Hohenurach abbrechen zu lassen. Von der Burganlage blieb nur eine gewaltige Ruine übrig, eine der größten, wuchtigsten und bedeutsamsten im süddeutschen Raum. Die Burgruine ist frei zugänglich, jedoch nur zu Fuß zu erreichen. Wandertipp zur Burgruine Hohenurach: Hohenurachsteig