Seit 1433 ist sie Pfarrkirche der Stadt Gaildorf. Gleich neben dem Alten Schloss gelegen wurde sie im Lauf der Zeit zur repräsentativen Stadtkirche im spätgotischen Stil ausgebaut. Im 16. und 17. Jahrhundert war sie die Grablege der Schenken von Limpurg-Gaildorf. Zahlreiche Grabplatten an der Außenwand und die Epitaphe im Chor erinnern noch heute an die Verstorbenen. Zweimal in ihrer Geschichte wurde die Stadtkirche durch Brand zerstört. Der Chor von 1521 und die kunsthistorisch wertvollen Epitaphe überstanden sowohl den Stadtbrand von 1868 als auch die Zerstörung am Kriegsende. Der Wiederaufbau nach dem Krieg erfolgte ohne den Zierrat der vorangegangenen Jahrhunderte. Im Jahr 2004 erhielten die einfachen Kirchenfenster der Nachkriegszeit durch die ehemalige Gaildorfer Stadtmalerin Angelika Weingardt eine partielle künstlerische Gestaltung.