Ca. 1500 erfolgte ein Umbau des Gebäudes mit Staffelgiebel und einem siebenteiligen Fenster. Hierbei entstand im Innenbereich ein sehenswertes grün monochromes Wildmännerbild.
Das Museum umfasst Zeugnisse der Wimpfener Geschichte bis zum Mittelalter, mit zwei Schwerpunkten:
Das römische Wimpfen: Wimpfen war eine der größten römischen Städte im sog. Dekumatland und besaß sogar eine Brücke über den Neckar. Die Bedeutung dieser Stadt dokumentieren die reichen archäologischen Funde, besonders der "Wimpfener Götterhimmel".
Das staufische Wimpfen: Um 1180 entstand hier die größte staufische Pfalz nördlich der Alpen.
Im Zentrum der Ausstellung steht ein Modell der Pfalz, um das sich Sonderausstellungen zur Geschichte des hohen Mittelalters gruppieren, wie z. B. Falkenjagd, Minnesang und Sammlungen zur staufischen Geschichte (Bilder, Siegel, Münzen).
Das Fortleben der Staufer in unserer Zeit.