Der Waldnerturm ist etwa 10 Meter hoch und steht oberhalb des Schafhofs ungefähr am Scheitelpunkt des Mühlwegs, der Straße von Hemsbach zum Ortsteil Balzenbach, auf einem Sattel in ca. 267 m Höhe, zwischen dem Kreuzberg im Norden und dem Bocksberg im Süden. Der Waldnerturm steht unter Denkmalschutz und ist jederzeit frei zugänglich.
Erbaut wurde der Turm auf Initiative des Grafen Theodor Waldner von Freundstein, der 1837 den Schafhof erwarb und bewirtschaftete, im Stil eines mittelalterlichen Wachturms.
Der Turm diente mit einer ursprünglich angebauten Küche als Veranstaltungsort und Rastplatz für adlige Jagdgesellschaften und wurde später bis 1933 als Wochenendquartier einer Jugendorganisation aus Mannheim genutzt.
Heute ist der denkmalgeschützte Waldnerturm als Aussichtsturm frei zugänglich und wird von der Stadt Hemsbach und dem Odenwaldklub, Ortsgruppe Hemsbach e. V. betreut.
An die Westseite des Turms grenzt unmittelbar das 1991 ausgewiesene Naturschutzgebiet Schafhof-Teufelsloch, auf dessen Besonderheiten eine unweit des Turms stehende Schutzgebietstafel des Regierungspräsidiums Karlsruhe hinweist.
Der Waldnerturm hat einen quadratischen Grundriss mit einer Kantenlänge von etwa 5 Metern. Seine 50 cm dicken Wände sind aus Granitsteinen aufgemauert, das Eingangsportal sowie die Fensteröffnungen mit Laibungen aus Buntsandstein eingefasst. Die beiden Zwischendecken sind als Gewölbedecken ausgeführt.
Der Zugang zum Turm erfolgt durch das Portal auf der Westseite über eine ca. 30 cm hohe Sandsteinschwelle.
Im Innern führt an der Nord- und Ostseite eine gewinkelte Treppe mit 17 Granitstufen zu einer 3,7 Meter höher gelegenen Zwischenebene. In der Mitte dieses Raums, in dessen Ost-, Nord- und Westwänden jeweils Spitzbogenfenster eingelassen sind, befindet sich ein achteckiger Sandsteinsockel mit einer runden Metallstütze, die die obere Gewölbedecke abstützt.
An der Südseite führt eine 60° steile geradläufige Metalltreppe mit 17 Stufen zur 7,6 Meter hohen Aussichtsplattform. Diese verfügt über acht kleine fünfeckige Fensteröffnungen, die einen guten Ausblick nach Osten in den Odenwald und nach Westen in die Rheinebene ermöglichen. Den oberen Abschluss des Turms bildet auf einer Holzbalkenkonstruktion ein mit 9° sehr flach geneigtes Zeltdach ohne seitlichen Überstand.
In den oberen Ecken des Turms sind vier paarweise nach Osten und Westen ausgerichtete, aus Stein gehauene Ritterskulpturen eingelassen, deren Köpfe heute jedoch nicht mehr vorhanden sind. Der Turm wird daher auch „Vierritterturm“ genannt. An der östlichen Außenwand des Turms ist eine Informationstafel des Odenwaldklubs, Ortsgruppe Hemsbach e. V. angebracht.
